로봇을 이용한 협업 방법 및 시스템

요약
작업장에서 여러 대의 로봇을 통신을 통해서 연결하여 소망하는 작업을 수행하도록 하는 방법 및 시스템을 개시한다.로봇을 이용한 협업 방법은 작업 내용을 스케줄링 하는 과정, 작업장 내에서 로봇의 위치 및 로봇에 의해 가능한 기능을 파악하는 과정, 스케줄링 된 작업 내용 및 로봇의 위치 그리고 로봇에 의해 가능한 기능에 근거하여 로봇들의 작업 우선순위를 결정하는 과정, 결정된 작업 우선순위에 따라 각 로봇들의 이동 및 작업을 제어하는 과정을 포함한다.

본 발명은 로봇과 중앙 서버 그리고 로봇 간의 통신을 통해서 전체 진행 사항에 대한 정보를 공유하여 작업을 원활하게 수행할 수 있게 하는 효과가 있다.

배경기술
인간이 수행하는 업무를 대행하기 위한 로봇들이 많이 개발되고있다. 이러한 로봇은 대개 고유하게 주어진 업무를 수행하는 데 목적을 두고 있어서 다양하고 변화 가능한 업무를 처리하는 데에는 한계가 있다.
통신 시스템의 발달에 따라 로봇들을 이용한 무인 작업에 대한 관심이 높아지고 있지만 현재의 무인 작업은 소정의 프로그램 된 절차에 따라 각각의 로봇이 연계하여 작업하는 것에 국한되고 있는바, 임의의 상황에 대하여 서로 다른 기능을 가지는 로봇들이 협력적으로 작동하여 소망하는 효과를 얻게 하는 것이 어렵다는 문제점이 있다.
예를 들어, 작업장 내에서 화재가 발생했다면 소화기능을 가진 소화기 로봇을 이용해 소화를 진행하게 된다. 그렇지만 소화기 로봇이 소화기를 구비하지 않은 상태이거나 작업 명령을 수신할 수 없는 상태가 된다면 소화를 진행할 수 없게 된다.

해결하려는 과제
본 발명은 작업장 내에서 서로 다른 기능을 가지는 로봇들을 적절하게 제어하여 소망하는 작업을 달성할 수 있게 하는 로봇을 이용한 협업 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다. 본 발명의 다른 목적은 협업 방법에 적합한 협업 시스템을 제공하는 것에 있다.

과제의 해결 수단
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇을 이용한 협업 방법은 서로 다른 기능들을 달성할 수 있는 복수의 로봇들을 이용하여 소망하는 작업 내용을 수행하기 위한 로봇 협업 방법에 있어서, 작업 내용을 스케줄링 하는 과정, 작업장 내에서 로봇의 위치 및 로봇에 의해 가능한 기능을 파악하는 과정, 스케쥴링 된 작업 내용 및 로봇의 위치 그리고 로봇에 의해 가능한 기능에 근거하여 각 로봇들의 작업 우선순위를 결정하는 과정, 결정된 작업 우선순위에 따라 각 로봇들의 이동 및 작업을 제어하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.

다른 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇을 이용한 협업 시스템은 서로 다른 작업을 수행하는 복수의 로봇들 및 복수의 로봇들을 제어하여 소망하는 작업을 수행시키는 서버를 포함하며, 여기서 서버는 작업 내용을 스케줄링하고, 로봇들 각각의 위치 및 기능을 파악하며, 스케줄링 된 작업 내용, 로봇의 위치, 로봇의 기능을 참조해 각각의 로봇에 작업 우선순위를 부여하여 제어하는 것을 특징으로 한다.

발명의 효과
본 발명에 따른 로봇을 이용한 협업 방법 및 시스템은 작업장 내에 존재하여 서로 다른 기능을 수행하는 로봇들을 이용해 소망하는 작업을 적절하게 수행할 수 있도록 하는 효과를 갖도록 한다.
본 발명은 로봇과 중앙 서버 그리고 로봇 간의 통신을 통해서 전체 진행 사항에 대한 정보를 공유하여 작업을 원활하게 수행할 수 있게 하는 효과가 있다.

발명을 실시하기 위한 구체적인 내용
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 않으며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

도면은 본 발명에 따른 로봇 협업 시스템을 적용하는 예를 보이는 것이다.
도면은 소화기 로봇(301), 청소 로봇(302), 짐운반 로봇(303) 등이 존재하는 상황에서 작업장 내에 화재가 발생한 경우를 도시한다. 화재 발생은 작업장 내의 임의의 로봇, 예를 들어 짐운반 로봇(303)에 의해 검지되고 중앙서버(100)로 보고될 수 있다.

이 경우 작업은 소화 작업이 되며, 중앙 서버(100)는 소화 작업을 위한 작업 스케줄링을 수행한다. 즉, 중앙 서버(100)는 화재를 진압하기 위해 다음과 같은 작업 스케줄을 작성할 수 있다.

① 화재 장소에 소화기를 분사한다.
② 불이 소화되면, 화재 장소 주위에 물을 뿌린다.
③ 청소를 한다.
위와 같은 작업 스케줄이 작성되면, 중앙 서버(100)는 작업장 내에 어떠한 로봇들이 있으며, 각각이 어떠한 기능을 수행할 수 있는 지를 파악한다.
예를 들어 작업장 내에 소화기 로봇(301), 청소 로봇(302) 그리고 짐운반 로봇(303)이 존재하고, 소화기 로봇(301)이 소화할 수 있는 상태이며 청소 로봇(302)이 물을 분사할 수 있는 상태라면, 이러한 정보를 바탕으로 각 로봇의 작업 우선순위를 작성한다.

작성된 작업 우선순위는 다음과 같을 것이다.
① 먼저, 소화기 로봇(301)이 화재 장소로 이동하여 소화기를 분사한다.
② 소화기 로봇(301)에 의해 소화가 되면, 청소 로봇(302)이 화재 장소로 이동하여 물을 뿌리고 청소를 한다.
이 경우, 효율적인 작업 진행을 위해 소화기 로봇(301)이 소화를 수행하는 동안 청소 로봇(302)이 화재 장소로 이동하도록 작성할 수 있을 것이다.
③ 짐운반 로봇(303)은 휴지 상태 혹은 하던 작업을 그대로 유지한다.

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